SafeGuard ASF：用于自主工业安全的 SR Agentic 人形机器人系统

无人“黑暗工厂”的兴起需要能够检测和应对多种危险类型的自主安全系统。我们推出 SafeGuard ASF（代理安全舰队），这是一个部署人形机器人以在工业环境中进行自主危险检测的综合框架。我们的系统集成了多模态感知（RGB-D 成像）、基于 ReAct 的代理推理框架，并在 Unitree G1 人形平台上学习了运动策略。我们解决三种严重危险场景：火灾和烟雾检测、管道中的异常温度监测以及限制区域中的入侵者检测。我们的感知管道在火灾或烟雾检测方面实现了 94.2% mAP，延迟时间为 127 毫秒。我们使用 Unitree RL Lab 和 PPO 训练多种运动策略，包括舞蹈运动跟踪和速度控制，在 80,000 次训练迭代中展示了稳定的收敛。我们在模拟和现实环境中验证了我们的系统，展示了自主巡逻、视觉感知人体检测以及避障功能。拟议的 ToolOrchestra 行动框架通过感知、推理和驱动工具实现结构化决策。