用户可以指定行驶速度吗？ Bench2Drive-Speed：理想速度条件自动驾驶的基准和基线

端到端自动驾驶（E2E-AD）取得了显着进展。然而，一项实用且有用的功能却长期被忽视：用户可能希望自定义策略所需的速度或指定是否允许自动驾驶车辆超车。为了弥补这一差距，我们推出了 Bench2Drive-Speed，这是一个包含指标、数据集和所需速度条件自动驾驶基线的基准。我们将用户期望的目标速度和超车/跟随指令的明确输入引入到驾驶策略模型中。我们设计定量指标，包括速度遵守分数和超车分数，以衡量政策如何忠实地遵循用户规范，同时保持与标准自动驾驶指标的兼容性。为了能够训练速度条件策略，一种方法是收集严格遵循速度要求的专家演示，这在现实世界中是一个昂贵且无法扩展的过程。另一种方法是通过将未来帧中观察到的速度作为训练的目标速度来调整现有的常规驾驶数据。为了研究这一点，我们构建了CustomizedSpeedDataset，该数据集由 2,100 个带有专家演示注释的剪辑组成，从而能够系统地研究监督策略。我们的实验表明，在适当的重新注释下，根据常规驾驶数据训练的模型的表现与专家演示相当，这表明可以引入速度监督，而无需额外收集复杂的现实世界数据。此外，我们发现，虽然可以在不降低正常驾驶性能的情况下实现目标速度跟随，但由于交互行为的固有困难，执行超车命令仍然具有挑战性。所有代码、数据集和基线均可在 https://github.com/Thinklab-SJTU/Bench2Drive-Speed 获取