正如你所说的那样适应：通过人类语言反馈进行在线交互式双手技能适应

开发能够在人类生活环境中自主操作的通用机器人需要能够适应不断变化的任务条件。然而，在部署时使高维协调双手技能适应新的任务变化仍然是一个基本挑战。在这项工作中，我们提出了 BiSAIL（通过交互式语言进行双手技能适应），这是一种新颖的框架，可以通过交互式语言反馈对离线学习的双手技能进行零样本在线适应。 BiSAIL的关键思想是采用分层推理-然后调制范式，首先从多模态任务变化中推断出广义的适应目标，然后通过扩散调制来适应双手运动以实现推断的目标。跨越六个双手任务和两个双臂平台的广泛真实机器人实验表明，BiSAIL 在人机循环适应性、任务泛化和跨实施例可扩展性方面显着优于现有方法。这项工作使得自适应双手助手的开发成为可能，非专家用户可以通过直观的口头纠正来灵活定制该助手。实验视频和代码可在 https://rip4kobe.github.io/BiSAIL/ 获取。