论文
CARLA-Air：在 CARLA 世界中驾驶无人机——空地实体智能的统一基础设施
CARLA-Air: Fly Drones Inside a CARLA World -- A Unified Infrastructure for Air-Ground Embodied Intelligence
摘要
低空经济、实体智能和空地协作系统的融合，对能够在单一物理连贯环境中对空中和地面代理进行联合建模的模拟基础设施产生了日益增长的需求。现有的开源平台仍然是领域隔离的：驾驶模拟器缺乏空中动力学，而多旋翼模拟器缺乏真实的地面场景。基于桥的联合仿真引入了同步开销，并且不能保证严格的时空一致性。我们推出了 CARLA-Air，这是一种开源基础设施，它将高保真城市驾驶和物理精确的多旋翼飞行统一在单个虚幻引擎进程中。该平台保留了 CARLA 和 AirSim 原生 Python API 和 ROS 2 接口，实现了零修改代码重用。在共享的物理滴答和渲染管道中，CARLA-Air 提供具有符合规则的交通、具有社交意识的行人和空气动力学一致的无人机动态的逼真环境，在每次滴答时同步捕获所有平台上的多达 18 个传感器模式。该平台支持代表性的空地具身智能工作负载，涵盖合作、具身导航和视觉语言行动、多模态感知和数据集构建以及基于强化学习的政策训练。可扩展的资产管道允许将定制机器人平台集成到共享世界中。通过继承 AirSim 的航空功能（其上游开发已存档），CARLA-Air 确保这一广泛采用的飞行堆栈在现代基础设施内继续发展。与预构建的二进制文件和完整源代码一起发布：https://github.com/louiszengCN/CarlaAir