OpenRC：用于多模式数据采集和自主研究的开源机器人结肠镜检查框架

结直肠癌筛查主要依赖于结肠镜检查，但现有平台对于系统研究操作员控制、仪器运动和视觉反馈的耦合动态提供的支持有限。这一差距限制了机器人结肠镜检查、医学成像和新兴视觉-语言-动作（VLA）学习范式的可重复闭环研究。为了应对这一挑战，我们推出了 OpenRC，这是一种开源模块化机器人结肠镜检查框架，可以在保留临床工作流程的同时改造传统示波器。该框架支持同时记录视频、操作员命令、驱动状态和远端姿势。我们通过实验验证了运动一致性并量化了传感流之间的跨模式延迟。使用该平台，我们收集了一个多模式数据集，其中包含 1,894 个遥控操作事件，时间约为 19 小时，涉及例行导航、故障事件和恢复行为的 10 种结构化任务变体。通过统一开放硬件和对齐的多模态数据集，OpenRC 为多模态机器人结肠镜检查和手术自主性的研究提供了可重复的基础。硬件设计和数据集均可在 https://github.com/artslab2019/openrc-robotic-colonoscopy 获取。该数据集已由 NVIDIA 贡献给 Open-H-Embodiment Initiative。