HRDexDB：用于跨实体灵巧抓取的配对人机数据集

我们提出了 HRDexDB，这是一个配对的跨实体灵巧抓取数据集，包含人类和各种机器人手的高保真灵巧抓取序列。与现有数据集不同，HRDexDB 提供了人手和多个机器人手实施例的抓取轨迹的全面集合，涵盖 100 个不同的物体。利用最先进的视觉方法和专用的多摄像头系统，HRDexDB 为代理和操纵对象提供高精度时空 3D 真值 运动。该数据集包含 2.1K 个抓取试验，每个试验都丰富了同步视觉和运动学模式，并为触觉机器人手提供了接触力信号。通过在可比较的抓取运动下对相同目标物体提供紧密一致的人类灵活性和机器人执行捕获，HRDexDB 成为跨实体灵巧操作的基础基准。