COFFAIL：咖啡制备背景下成功和异常的机器人技能执行的数据集

在机器人学习操作的背景下，精心策划的数据集是推进最先进技术的重要资源；然而，可用的数据集通常只包含成功的执行或专注于一种特定类型的技能。在这篇简短的论文中，我们简要描述了在咖啡制备过程中执行的各种技能的数据集。我们称之为 COFFAIL 的数据集包括在厨房环境中使用物理机器人收集的成功和异常技能执行事件，其中一些是通过双手操作执行的。除了描述数据收集设置和收集的数据之外，本文还说明了如何使用 COFFAIL 中的数据通过模仿学习来学习机器人策略。