LLM-引导边缘机器人安全代理，具有符合 ISO 标准的感知-计算-控制架构

确保人机交互中的功能安全具有挑战性，因为人工智能感知本质上是概率性的，而工业标准则需要确定性行为。我们提出了一种用于边缘机器人的 LLM 引导安全代理，它构建在符合 ISO 的低延迟感知计算控制架构之上。我们的方法将自然语言安全规则转换为可执行谓词，并通过冗余异构边缘运行时部署它们。对于边缘约束下的容错闭环执行，我们采用对称双模块冗余设计，并行独立执行，以实现低延迟感知、计算和控制。我们在双 RK3588 平台上对系统进行原型设计，并在代表性的人机交互场景中对其进行评估。结果展示了使用经济高效的硬件实现 ISO 13849 3 类和 PL d 的实用边缘实施路径，支持安全关键型嵌入式人工智能的实际部署。