展望明天，立即行动：前瞻驱动的自动驾驶

当前的端到端自动驾驶规划者从根本上来说是被动的：他们根据历史和当前的观察来预测未来的行动。我们认为，自主代理应该在做出决定之前想象未来的场景，就像人类驾驶员在行动之前在心理上模拟“接下来会发生什么”一样。我们引入了 ForeSight，一个以世界模型为中心的基础规划框架，它将自动驾驶重新构建为预期决策。ForeSight 没有将世界模型视为辅助组件，而是使未来场景想象成为行动预测的主要驱动力。我们的方法分两个阶段进行：（1）通过预训练的世界模型生成合理的未来视觉世界，（2）规划行动这些想象的未来。这种范式从“我现在应该做什么？”转变。 “将会发生什么，我应该如何应对？”能够实现真正的预期而非反应性规划。通过将决策基于预期背景而不是仅根据当前观察结果，ForeSight 可以更有效地导航动态、交互式场景。NAVSIM 和 nuScenes 上的大量实验表明，明确的未来想象明显优于以前最先进的替代方案，验证了我们的前瞻驱动方法。