未来是否兼容？诊断世界行动模型中的动态一致性

世界行动模型 (WAM) 通过预测未来的观察和行动，通过想象的采样轨迹来实现决策。然而，这些想象中的未来的可靠性仍然没有得到充分检验：生成的未来仅仅是视觉上合理的，还是它与它声称建模的动作序列动态兼容？在这项工作中，我们将动作-状态一致性（即预测动作与诱导状态转换之间的一致性）确定为 WAM 缺失的可靠性轴。通过对代表性联合预测和逆动态模型的系统研究，我们发现动作状态一致性系统地区分了许多任务中成功和失败的部署，并遵循与学习值估计类似的成功-失败趋势。这些结果表明，一致性捕获了超越视觉现实主义的决策相关结构。我们进一步将背景崩溃确定为一个重要的边界条件，其中低动态失败轨迹可能变得具有欺骗性的一致性，因为静态未来更容易预测。基于这些发现，我们引入了一种用于测试时间选择​​的无价值共识策略，该策略根据预测的未来之间的协议对候选者的采样轨迹进行排名。该策略提高了 RoboCasa 和 RoboTwin 2.0 的成功率，无需额外的训练或奖励建模。总而言之，我们的研究结果确立了行动-状态一致性既可以作为评估 WAM 可靠性的诊断工具，也可以作为无价值规划的实用信号。