OrbiSim：世界模型作为体现智能的可微分物理引擎

我们推出了 OrbiSim，一种新颖的机器人模拟范例，它将世界模型重新定义为体现智能的完全可微的物理引擎。与之前专注于潜在或视觉领域不受约束的想象力的世界模型不同，OrbiSim 建立了一个统一的、基于物理的路径，连接结构化场景资产、神经动力学和下游强化学习。通过在整个模拟循环中实现端到端的可微性（从显式状态转换到视觉观察生成），OrbiSim 支持传统模拟器难以处理的任务，例如可微接触建模、稀疏奖励下基于梯度的策略优化以及直观的物理推理。实证结果表明，OrbiSim 在预测保真度和控制性能方面均显着优于最先进的世界模型。此外，它对资产配置和物理参数的一致响应表明其作为增强机器人模拟和策略训练的可区分工具的潜力。