DriveSafer：带安全指导的端到端自动驾驶

近年来，端到端（E2E）自动驾驶模型的能力不断增强，在越来越具有挑战性的基准上性能不断提高。然而，现代生成式 E2E 规划者在安全关键场景中仍然遭受大量灾难性故障。我们发现，许多此类故障都是由于违反物理约束和安全要求而导致的不安全行为。受这一发现的启发，在本文中，我们专注于提高生成式端到端驾驶的安全结果，有针对性地减少灾难性规划失败，而不是提高平均规划质量。为此，我们提出了 DriveSafer，这是一个面向端到端规划人员的故障感知安全框架。 DriveSafer 利用训练时安全约束和推理时安全指导明确引导生成规划者采取安全行为。与最先进的 DiffusionDrive 模型相比，在 NAVSIM 基准上，DriveSafer 将灾难性故障 (PDMS=0) 的数量减少了 48%，可行驶区域合规性故障减少了 65% 以上。