NORM-Nav：具有自然语言行为约束的零样本移动机器人导航

在以人为中心的环境中运行的移动机器人不仅必须生成无碰撞路径，而且还必须生成遵循当地行为惯例的轨迹。传统的基于成本图的导航强调几何可行性，而常常忽视这些要求，这可能会导致社交上不恰当的行为。本文提出了 NORM-Nav，这是一个零样本框架，它将自然语言行为约束集成到基于成本图的规划中。 LLM 将每条指令解析为结构化约束，并使用实时视觉（LiDAR 感知）为它们提供基础。这些约束被编码为多层成本图，表示几何、语义、方向和速度线索，并与标准的基于网格的规划器直接兼容。模拟和现实世界的实验表明，NORM-Nav 提高了任务成功率，并产生比代表性基线更接近人类参考的轨迹。该项目网站位于 https://ei-nav.github.io/NORM-Nav。