PhysX-Omni：针对刚性、可变形和铰接物体的统一仿真就绪物理 3D 生成

由于其在下游任务中的广泛适用性，模拟就绪的物理 3D 资产已成为一个有前途的方向。然而，大多数现有的 3D 生成方法要么忽略物理属性，要么仅限于单一资产类别，例如刚性、可变形或铰接物体。为了解决这些限制，我们引入了 PhysX-Omni，这是一个统一的框架，用于跨不同资产类型进行模拟就绪的物理 3D 生成。具体来说，我们开发了一种专为视觉语言模型定制的新颖高效的几何表示，它无需压缩即可直接编码高分辨率 3D 结构，从而显着提高生成性能。此外，我们构建了第一个通用模拟就绪 3D 数据集 PhysXVerse，涵盖不同的室内和室外类别。此外，为了全面、灵活地评估野外的生成和理解能力，我们提出了 PhysX-Bench，它包含六个关键属性：几何、绝对尺度、材料、可供性、运动学和功能描述。使用传统指标和 PhysX-Bench 进行的大量实验表明，PhysX-Omni 在生成和理解方面都表现出色。此外，其他研究进一步验证了 PhysX-Omni 在模拟就绪场景生成和机器人策略学习中的应用潜力。我们相信 PhysX-Omni 可以显着推进广泛的下游应用，特别是在具体人工智能和基于物理的模拟方面。