具有锚定极线制导的抗漂移导航世界模型

我们提出了抗漂移导航世界模型，这是一种生成模型，可以减轻传统的基于采样轨迹的导航世界模型中的感知漂移和几何漂移。现有方法将生成的内容递归地输入到后续步骤中，导致噪声积累和预测性能下降，即感知漂移。同时，他们的预测常常偏离代理的运动，导致几何漂移。我们通过将世界模型预测重新设计为锚引导采样轨迹来解决这两种类型的漂移。我们不是按顺序采样轨迹每个帧，而是首先预测稀疏的未来锚点作为稳定的远程目标，然后在每个块内生成以过去上下文和未来锚点为条件的中间帧。重要的是，这些稀疏锚点还提供了由双向对极几何支持的几何约束，以定位相应内容应出现在中间帧中的位置。四个基准测试的实验表明，在长视野视觉质量、几何一致性和多视图连贯性方面，与强基线相比得到了持续改进。这些成果进一步转化为在相同规划器下改进的下游规划性能，凸显了抗漂移、几何感知预测对于可靠导航世界模型的重要性。