G3T 起来！重力对齐坐标系简化了点图处理

现代前馈 3D 重建方法（例如 VGGT）可预测以相机为中心的坐标系中的像素对齐点图。然而，这种坐标系的选择并不总是最佳的。相反，我们建议在直立、重力对齐的框架中预测点图，这些框架利用许多现实世界场景中存在的强大结构线索。与以相机为中心的框架不同，重力对齐框架在各个视点之间共享一个公共垂直轴，从而减少了将点图相互关联所需的旋转自由度。为此，我们引入了重力对齐几何 Transformer (G3T)，它根据重力对齐 3D 数据的现有模型进行了微调。 G3T 产生高度准确的重力感知预测，包括直立点图和相机到重力姿势。我们进一步介绍了 G3T-Long，一种基于子图的增量 3D 重建管道，它利用直立框架提供的减少的旋转自由度来显着提高重建精度。