论文
用于工业包装任务的 VLA 管道的工厂车间部署案例研究：工作流程、故障和教训
A Factory-Floor Deployment Case Study of VLA Pipelines for Industrial Packaging Task: Workflow, Failures, and Lessons
摘要
愿景-语言-行动（VLA）策略已显示出有希望的操纵能力，但其实际影响往往受到现实世界部署的可靠性要求的限制。我们在西门子工厂（GWE，德国埃尔兰根）提出了一项工业包装任务的部署研究，其中机器人必须从杂乱的堆中挑选一个透明的配件袋，将其插入纸板包装的剩余空腔中，并确保袋子及其内容物保持在闭合平面下方。我们的目标是了解通过迭代 微调 和部署驱动的细化将预训练的 Pi0.5 策略适应单个工厂车间任务所需的实际工作。该管道由数据收集、管理、微调、评估和有针对性的恢复数据收集的重复循环组成。我们已从现场出厂设置累积了 2535 集（10 小时）。在本文中，我们提供了工厂车间 VLA 部署的实证说明，重点介绍了反复出现的故障模式以及指导如何改进部署工作流程的经验教训。