PEACE：具有无人机约束执行功能的规划执行代理

基础模型越来越多地用于驱动自主系统，但现有方法要么将模型保持在严格的控制循环中，从而增加延迟和幻觉风险，要么将自然语言编译为难以解释、约束并需要特定领域数据集和 微调 的不透明端到端策略。我们提出了一种基于 PX4 的无人机的规划执行代理，它将高级任务规划与低级控制分离。 大语言模型 执行单遍任务规划，而执行则通过桥接到 MAVLink 的结构化 ROS 2 工具调用接口进行处理。该系统通过将模块化 2D 探测器（例如 YOLO 或视觉语言模型）与用于 3D 对象定位的针孔深度投影模块相结合来构建世界模型。约束执行层强制执行高度限制和水平地理围栏，有界重新规划可以从执行时操作失败中恢复。我们将我们的方法定位在基于基础模型的机器人系统的三种常见设计模式中，并在 Gazebo 中的 PX4 软件在环仿真中证明了其可行性。结果表明，与紧密耦合的 LLM 控制相比，可解释性、约束执行得到了改善，LLM 调用也减少了。代码、数据集、视频和其他材料可以在以下链接找到：https://github.com/erdemuysalx/PEACE