论文
YUBI：为大规模双手灵巧操作提供通用双数字接口
YUBI: Yielding Universal Bidigital Interface for Bimanual Dexterous Manipulation at Scale
摘要
我们推出了 Yielding 通用双数字接口 (YUBI)，这是一种手指对齐的夹具，旨在为双手灵巧操作提供直观、符合人体工程学且可扩展的数据收集。虽然通用操作接口 (UMI) 等手持式数据收集系统可以实现经济实惠的数据收集，但其笨重的手枪式握把设计可能会给细粒度、灵巧的操作任务带来人体工程学和可用性方面的挑战。为了解决这个问题，YUBI 提出了一种独特的设计原则：屈服、手指驱动的致动，将人类手指的运动直接映射到夹爪运动。使用 YUBI 设备，我们建立了一个数据采集系统，集成了基于 VR 的 6 DoF 夹具跟踪，确保高保真轨迹数据采集。我们策划了一个规模空前的基于 UMI 的数据集：8,434 小时、120 万个剧集和 119 个任务。实验表明，与 UMI 夹具相比，YUBI 在复杂双手任务的多功能性、灵活性和操作效率方面具有优势。只需在每个平台上安装夹具，在 YUBI 数据集上训练的单个策略即可在多个双手机器人（UR、Franka 和 ELEY）之间传输，从而确认收集到的数据可以作为策略监督直接执行。我们将夹具硬件、数据收集软件和数据集作为一个集成堆栈发布，为开放社区提供了一种可重复的大规模数据采集路径，以推进机器人基础模型。