DuoBench：模拟和现实世界中双手操作的可重复基准

摘要

双手机器人系统大大扩展了操纵能力，但协调两个手臂会带来额外的控制复杂性和故障模式，而现有基准无法很好地捕获这些复杂性和故障模式。我们推出了 DuoBench，这是一个用于 FR3 Duo 平台上双手操作策略的可扩展基准测试框架。 DuoBench 包含涵盖四个协调类别的 11 项任务，这些任务在模拟中实施，并通过使用 3D 打印资产的可复制任务配方在现实世界中部分复制。此外，我们提出了一种基于阶段的评估方案，支持二进制成功之外的细粒度语义失败分析，并为所有基准任务提供人工遥控数据集。我们在模拟和真实硬件上对几种双臂模仿学习和视觉语言动作策略进行了基准测试。我们的结果表明，当前的策略仍然受到双手操纵的挑战，特别是在早期交互阶段、平行臂执行以及模拟与现实世界设置之间的转移。 DuoBench 提供了一个可重复的测试平台，用于诊断这些故障模式并研究未来的双臂策略学习方法。代码、数据集和视频可在 https://duobench.github.io/ 获取