Y-BotFrame：四足机器人助手的可扩展实体代理框架

四足机器人能够以较高的灵活性穿越各种复杂地形。作为高机动性的地面智能平台，可配备导航控制、环境感知、智能交互等模块，成为各种算法的现实移动部署平台。在本文中，我们介绍了 Y-BotFrame，这是一个可扩展的实体平台，可将机器人变成智能地面助手。 Y-BotFrame集成了语音、视觉和激光雷达等多模态感知能力，并采用大语言模型作为环境理解、情境推理和任务规划的认知核心。该系统将用户自然语言指令映射为可由机器人执行的可执行具体任务单元。 Y-BotFrame 通过语音命令和视觉反馈支持自然交互，无需遥控器并实现高效的人机协作。 Y-BotFrame具有高度可扩展的框架，支持新功能模块的即插即用集成以及模块化升级和迭代开发，为通用、指令驱动的实体代理的实际部署提供参考实现。补充视频可在https://xdei-group.github.io/Y-BotFrame/获取。