CrossMaps：用于流动站导航的置信度开放词汇语义映射

漫游者依靠感知来维护对物体和传感器质量（例如范围可靠性、照明伪影、数据密度）进行编码的空间地图，指导数据融合、嵌入更新和部分可观测性下的导航。为了研究这些耦合的感知导航过程，我们提出了 CrossMaps，这是一种实时置信感知的开放词汇语义映射管道，可从 RGB-D 数据构建语言可查询的映射。 CrossMaps 以 VLMaps 风格的方法为基础，将多尺度 CLIP 嵌入与置信感知融合以及由短期记忆 (STM) 和长期记忆 (LTM) 组成的双记忆架构集成在一起。 STM 使用几何、语义和时间置信度线索聚合嘈杂的视觉观察结果，而置信和连贯的细胞则作为持久的语义地标提升到 LTM。 CrossMaps 专为与 Jetson Orin 驱动的 UGV 和 SLAM 一起部署而设计，可实时运行并生成语义热图，可以使用自然语言查询以指导漫游器导航。