PA-BiCoop：通用双手操作的主辅合作框架

双手操纵对于先进的机器人系统至关重要，因为与单臂配置相比，双手操纵具有更高的效率和灵活性。然而，现有的方法要么缺乏手臂间的互动，要么忽视了动态分工的需要，将手臂视为功能相同的。为了解决这些局限性，本文从人类双手操纵中汲取灵感，其中一只手臂处理核心操作，另一只手臂提供辅助支持，并提出PA-BiCoop，一种具有动态主辅臂分化的新型单模型双手协作框架。 PA-BiCoop 将机械臂分为主臂和辅助臂，并在任务阶段自适应调整角色，采用两个共享全局特征编码器的专用解码器：主解码器生成主臂的基础坐标姿态和核心任务可供性热图，辅助解码器输出辅助臂在主臂坐标系中的相对姿态。此外，我们设计了一个动态角色分配模块，可以自动将角色映射到左/右臂，而无需手动预先定义。这种设计有利于臂间知识共享和协调操作。大量实验表明，我们的 PA-BiCoop 实现了卓越的性能：在 RLBench2 模拟任务中，其性能平均优于最先进的基线 48%，在现实世界任务中，平均优于最先进的基线 50% 以上，从而验证了其在双手操作方面的有效性和先进性。