视觉分布变化下OpenVLA失败的早期信号

视觉变化可能让视觉语言动作策略在起初合理的行为后失败。研究冻结OpenVLA，在LIBERO-10每步记录一次MLP激活，拟合两个线性监测器。遮挡使任务成功率从57%降至17%。在失败的匹配重置轨迹中，第16层逻辑回归探针取得AUROC 0.972、AUPRC 0.352，动作分歧基线AUROC为0.496。无需重新拟合，遮挡训练的探针在失败的相机抖动运行中取得AUROC 0.689。但校准检查显示，同一监测器在每次正常运行中平均触发3.32次警告。较强回溯区分能力因此不等于低误报的运行预警。拟合与评估共享任务、重置状态和随机种子，结果证明的是回溯可分性，不是独立运行中的预测能力。