用于主体体现操作的以分析概念为中心的记忆

长视野具体操作要求代理记住持久对象，跟踪不断变化的场景状态，并重用先前的交互知识。然而，现有的代理记忆通常存储为非结构化历史或基于嵌入的记录，使得检索与操作相关的对象部分、物理状态、动作效果和可执行技能变得困难。我们提出了一种以分析概念为中心的记忆框架，用于代理体现操作。我们的记忆围绕结构化分析概念组织经验，其中对象由语义部分、参数模板、基础姿势、可供性和操作状态表示。它将对象和场景记忆与用于动作引起的状态变化的过渡记忆和用于基于模板和基于策略的执行的技能记忆进一步连接起来。在运行时，代理执行结构化的从粗到精的检索来识别相关对象、状态、转换和技能，支持状态一致的推理和技能重用。对依赖于记忆的操作、铰接对象泛化、现实世界记忆评估和消融的实验表明，我们的方法比非结构化和基于嵌入的记忆基线提高了任务完成、检索准确性、对象重新识别和跨对象技能泛化。