EVA-Client：用于真实机器人上的具身策略的统一数据收集、推理和部署框架

我们推出了 EVA-Client，这是一个开源框架，用于部署、数据收集和评估真实机器人上训练有素的操作策略。 EVA-Client 位于策略服务器和物理硬件之间，将策略迭代循环的真实机器人阶段统一到单个代码库中。它做出了三个贡献。首先，组件解耦架构，其中机器人后端、推理策略和传输中间件形成正交网格：添加机器人或策略仅触及其自己的层。其次，通过调试、收集和评估工作流程进行可检查的执行，模式范围从开环仿真到连续实时控制。第三，每次评估运行都兼作数据收集，以训练就绪格式记录完整的部署以及详尽的日志和并排比较查看器，因此每次评估都会为下一轮训练提供信息，而不是以未记录的印象结束。 EVA-Client 在单个配置表面后面进一步整合了主要的实时推理策略、同步和异步执行、ACT 风格的时间集成、实时分块和朴素异步消融基线。