稀疏传感器锚点校准中的多径异常：无需重训的鲁棒单目深度校准

单目深度基础模型能预测跨域相对深度，但缺乏绝对尺度；距离传感器提供的少量稀疏度量锚点可将其校准为度量深度。现有方法假定锚点干净，但真实传感器存在飞行时间多径与混合像素等数值错误，并非仅仅缺失。论文发现，基于CFA残差的校准方案在此类异常下崩溃；公开部署的VI-Depth虽能应对锚点缺失，却在锚点存在但错误时，于四个数据集中的三个落后于未防护基线。MRAC是无参数的推理时封装器：通过Theil–Sen拟合与中位数绝对偏差检验，将锚点与基础模型自身的相对深度排序核对，再调用一次校准头。选择步骤在CPU上约需50微秒，一个检查点支持5–200个锚点。在同骨干、同架构对照的320个评测单元中，MRAC跨四类异常在84%的单元严格胜出；相比VI-Depth，在全部12个受损多径单元及16个KITTI单元胜出。无需重训，KITTI多径AbsRel从0.489降至0.151，约改善3.2倍。