DexTele：基于运动重定向和自适应力控制的双臂灵巧远程操作系统

在双臂灵巧遥操作中，运动重定向的跨平台泛化和抓取的交互性至关重要。然而，机器人架构的异构性和抓取物体的多样性对双臂灵巧遥操作中实现精确的运动重定向和顺从抓取提出了重大挑战。为了解决这些挑战，提出了一种基于运动重定向和自适应力控制的双臂灵巧远程操作系统（DexTele）。首先，基于视觉的运动重定向模块被设计为从人类图像生成初步的机器人运动。在该模块中，提出了运动图编码器和潜在优化，以实现精确且方便的跨平台运动重定向。其次，设计自适应抓取模块以实现顺​​应性抓取。该模块将视觉语言模型（VLM）与模型预测控制（MPC）相结合，使系统能够预测目标物体所需的抓取力并执行基于梯度的在线优化。最后，大量实验表明，DexTele 通过跨多个机器人平台的泛化实现了精确的运动重定向和顺应性抓取。