论文
世界模型的想象轨迹偏重运动学而非动力学：长程失败诊断
Imagined Rollouts are Kinematic, Not Dynamic: A Diagnosis of Long-Horizon World-Model Failure
摘要
世界模型的长程失败常被统称为误差累积，却未区分累积的误差类型。论文提出运动学与动力学的区分，并构建想象运动学一致性误差iKCE：逐步测量预测轨迹与闭式运动学基准的偏离，再改变物理条件，观察跨越运动状态边界时该指标是否响应。在DMC walker-walk上训练并已发布的DreamerV3检查点中，想象轨迹的iKCE约比匹配的真实物理轨迹高两个数量级。摩擦扫描跨过步态崩溃边界时，已训练策略的奖励明显下降，模型iKCE却在统计上保持不变，呈现反映运动学、未充分反映动力学的特征。该诊断在超过机器人步态周期的预测时长上区分两类想象。