EmbodiedGen V2：用于 Embodied AI 的代理、模拟就绪 3D 世界引擎

我们推出了 EmbodiedGen V2，这是一种生成式 3D 世界引擎，用于为具体智能构建可执行的策略就绪环境。 Sim-ready 3D 资产生成发展迅速，但将此类资产组装到策略就绪任务环境中仍然主要是手动的，限制了可扩展的闭环学习。 EmbodiedGen V2 通过统一的模拟就绪表示解决了这一差距，该表示将跨模拟器资产、交互可供性、任务驱动的世界、大规模多房间场景和状态 Vibe 编码连接到生成、可编辑和可重用的模拟管道中。生成的环境支持操纵、导航、移动操纵、跨模拟器部署和具体策略训练。在评估中，资产管道实现了 96.5% 的人类接受度和 98.6% 的碰撞成功率，并且 83.3% 的任务驱动世界无需手动修改即可直接用于下游模拟。生成环境的在线强化学习进一步将模拟成功率从 9.7% 提高到 79.8%，并转移到真实机器人，任务成功率从 21.7% 提高到 75.0%。这些结果将 EmbodiedGen V2 确立为可扩展的模拟基础设施，用于训练、评估和部署具体政策。