早共享，晚保存：带宽受限的协作 VLN 中同步驱动的通信门控

大多数协作视觉语言导航（VLN）方法假设无限通信，没有考虑带宽有限且信息效率至关重要的实际应用。我们引入了带宽受限的协作 VLN 并提出了后视门控：一种轻量级的监督门，可以事后标记导航故障中的通信关键步骤，从而避免 REINFORCE 的高方差。与智能体在不确定时应该进行沟通的直觉相反，我们观察到一致的反直觉模式：受过训练的门主要在早期阶段步骤中触发，并且在智能体有信心时更频繁地触发，在所有预算水平上（$B \in \{1,3,5\}$）。我们通过 \textbf{循环隐藏状态对齐} 来解释这一点：早期通信注入有视觉证据的轨迹表示，通过随后的门控循环单元（GRU）更新持续和复合，通过 $B{=}3$ 传输实现 $+0.072$ 累积对齐增益，以比随机门控（$+0.020$）高 260\% 的对齐效率接近无约束通信（$+0.078$），比随机门控（$+0.020$）高 320\% 的效率基于熵的门控 ($+0.017$)。我们的结果为带宽有限的实体代理建立了一种新的通信机制：尽早同步表示，稍后独立导航。我们的代码库位于：https://github.com/AravG13/bandwidth-constrained-cooperative-vln