xperception——让机器人抓取更容易

向多品种小批量制造的转变需要机器人操作的灵活性。然而，传统的视觉系统仍然是一个瓶颈，每当将新物体引入生产线时，都需要进行大量的数据收集和模型重新训练。为了克服这种僵化，我们提出了 xperception，一种零样本 6D 姿态估计技术，无需特定于对象的 微调 和繁琐的数据注释。通过直接利用典型的CAD模型并集成基础模型（例如DINOv2、GeDi）丰富的语义特征，xperception实现了毫米级精度的6D位姿估计。 xperception 在垃圾箱拣选等工业任务中表现出对严重遮挡的鲁棒性，并且专为部署在 NVIDIA Jetson Thor 等工业边缘硬件上而设计。 xperception 背后的核心方法经过 TRL 6 级验证，基于 FreeZe 算法，该算法赢得了 2024 年国际 BOP 挑战赛，为非结构化、高混合、小批量制造行业中的可扩展、即插即用机器人自动化铺平了道路。