MEVION：低成本开源数据收集系统，用于强大且高速的双臂操作

开发机器人基础模型的全球竞争正在加剧。在用于双臂机器人的数据采集系统中，ALOHA以低成本和开源为代表，被研究人员广泛采用作为事实上的标准。然而，由于其产生高力和速度的能力有限，因此很难处理重物或执行快速操作。为了解决这个问题，我们开发了 MEVION，这是一种低成本、开源的双臂机器人数据收集系统，能够产生更大的力量和速度。该机器人的所有零部件均可通过电商采购，并大量采用钣金焊接，以少量部件、低成本构建出庞大的车身结构，同时也简化了装配。 MEVION 配备了四个带平行夹具的 6 自由度臂。每个手臂重 7.0 公斤，最大扭矩为 60 牛米，整个系统的建造成本约为 14,000 美元。肘关节采用类似于四足机器人的闭连杆机构，减少了远端质量，使末端执行器能够输出更高的力和速度。我们证明 MEVION 能够收集以前不可能实现的对象操作任务的数据，并支持基于模仿学习的运动生成。这项工作的所有硬件和软件都包含在补充材料或 https://github.com/haraduka/mevion 中。