NavVerse：连续机器人仿真中室内到室外实体导航的基准测试

部署在送货、校园和紧急响应环境中的机器人通常需要在一次连续的时间内从建筑物导航到街道。现有的基准通常分别评估室内和室外导航，并且许多基准测试抽象了机器人的执行，而对出口寻找、边界遍历、适应和运动动力学故障没有进行充分的探索。我们推出 NavVerse，这是一个用于室内到室外实体导航的物理基准测试。 NavVerse 包含 100 个室内场景、50 个城市室外场景和 50 个室内到室外场景，以及涵盖对象导航、视觉和语言导航和地点导航任务的 10,000 个片段，其中代理搜索语义感兴趣的点，例如餐馆或银行。通过可执行的机器人界面，使用任务成功、路径效率和安全指标来评估代理。使用 RL、VLA 和模块化基线的零样本实验表明，当前智能体距离解决跨上下文导航还很远：端到端 VLA 获得了最高的零样本成功率，而模块化方法提供了最强的安全性。 PlaceNav 进一步揭示了从室外到室内到室外场景的明显下降，表明适应仍然是主要瓶颈。