WAT3R：前馈水下 3D 重建

由于严重的光衰减和反向散射，可靠的前馈水下 3D 重建仍然具有挑战性，这会降低视觉质量并破坏视图之间的特征一致性，从而导致多视图几何形状不准确。为了解决这个问题，我们提出了 WAT3R，一种用于直接从水下图像重建 3D 场景的前馈框架。通过利用退化适应作为几何约束过程，WAT3R 集成了轻量级神经适应模块来灵活地考虑这些水下成像效应，从而提高多视图重建质量。 WAT3R 在单次前向传递中实现，直接高效地输出水下视频中像素对齐的 3D 点图和相机姿势，从而实现高质量的水下 3D 重建。在 FLSea、SQUID 和 USOD10K 数据集上进行的实验表明，我们的方法在 3D 重建任务（包括多视图/单目深度估计和相机姿态估计）上始终优于最先进的方法。