BioVLN：生物医学实验室视觉语言导航仿真平台

生物医学实验室机器人在执行实验程序之前必须导航到仪器。现有的嵌入式导航平台是针对家庭环境而设计的，并将目标视为对象中心或任意附近位置。这种表示方法对于实验室仪器来说是不够的，因为必须从操作侧接近实验室仪器，同时与周围设备保持安全间隙。我们介绍 BioVLN，这是一个用于在生物医学实验室中开发和评估视觉语言导航代理的模拟平台。 BioVLN 将每个仪器表示为三个区域：其物理本体、周围的间隙区域以及可用侧前面的操作区域。该模型一致应用于场景生成、目标放置、导航评估和安全分析，因此成功取决于到达可以访问仪器的位置。 BioVLN 支持程序场景生成和手动设计的环境，可生成 47 个场景和 1667 个剧集。标准化导航和强化学习界面可实现轨迹收集和策略训练。实验表明，几何探索的成功率达到74.4--87.5%，而在作业区域采样多个有效位置将成功率提高到83.3--92.5%，并减少不安全接近。