ProtoAct：将湿实验室协议转化为具体的机器人动作

生物湿实验室协议是为训练有素的研究人员编写的，通常会留下常规操作、状态相关条件和隐式上下文参数，这使得它们很难转化为机器人可执行的操作。我们提出了 ProtoAct，一个结构化的协议基础框架，可将自由形式的生物程序转换为状态感知、可实施的动作序列。 ProtoAct 使用 ProtoRAG 检索手动注释的示例以进行上下文相关的解析，使用 RefineChecker 来检测和修改缺失或不一致的步骤，并应用 ActSchema 将精炼过程映射到受约束的 JSON 函数序列。我们进一步引入了 BioP2E，为此我们将 22 个细胞培养方案手动注释为 258 个监测条件、910 个可执行子任务和 962 个与环境状态对齐的动作调用。对七个 大语言模型 的评估表明，ProtoAct 可以使用不同的主干网有效实例化。消融证实检索、后验检查和模式约束具有互补的贡献。解析的子任务进一步支持演示收集和 VLA 模型训练，从而能够在模拟和真实机器人设置中成功执行。因此，ProtoAct 在生物协议理解和具体机器人执行之间提供了一个实用的接口。