Teleopit：一个完整​​的人形远程操作系统

用于演示采集的人形遥操作需要协调的全身运动、连续灵巧的手部控制和视点控制。现有系统要么简化手势命令，要么依赖专用可穿戴传感器来实现细粒度的手部运动。我们推出 Teleopit，这是一个完整的远程操作系统，可将 VR 中的身体、手部和头部信号映射到人形身体、可配置的灵巧手和 2-DoF 主动视觉模块。历史编码器和故障感知倒带采样改进了运动捕捉和实时 VR 参考的运动跟踪器。基于优化的手部重定向器结合了标准化的手指方向、指尖闭合和拇指框架对齐，将人类手部运动映射到不同灵巧的手，而无需调整特定于手部的目标或解算器超参数。组件实验评估跟踪成功率和重定向行为，而真实的机器人远程操作则演示协调的运动、操纵和视点控制。 ACT 和 GR00T N1.7 策略在 Teleopit 收集的 96 个成功演示中进行训练，部署在人形机器人上时，任务成功率分别达到 90.0% 和 95.0%。该项目页面位于 https://botrunner64.github.io/teleopit-page。