CoWAM：与 WAM 进行选择性政策干预的协调合同

世界行动模型（WAM）通过以行动为条件的预测未来来增强机器人策略，但仅凭合理的未来并不能证明改变双手策略将执行的行动是合理的。我们提出了 CoWAM，一个选择性干预层，它将同步、角色兼容性和冲突收敛表示为协调合约。每个合同都将类型化的准入性检查与事件条件验证和校准的干预门相结合。 CoWAM 保留名义行动，除非替代方案满足每项主动义务并提供明确的、低风险的改进；当名义行动也不可接受时，它会调用预定义的弃权后备。为了将选择器质量与提案质量分开，所有方法都在相同的候选池上运行，并在共享预言标记之前提交决策。在八项模拟双手任务中，CoWAM 比仅合同变体将协调有效选择提高了 16.7 个百分点，并将闭环成功率比最强选择性基线提高了 9.6 个百分点，同时将有害干预保持在 1% 以下。总之，这些结果建立了协调契约，作为保守政策干预的有效界面，并在协调丰富的双手任务中提供预测的世界行动证据。