HODAgent：面向物理世界人类交互的按需、响应式类人机器人

我们提出 HODAgent，这是服务环境中人形机器人的 System-2 体现代理，可解决情境意图、响应执行、任务修订和结果验证。其半双工架构集成了环境交互器、规划器、执行器和分层内存，以在服务期间保持一致的交互、规划和任务状态。这允许在行动期间处理新请求、保留进度、修改操作以及在执行结果中建立基础关闭。共享接口连接模拟和物理机器人 (Unitree G1)，隔离特定于平台的控制。在 164 个案例的交互式模拟中，HODAgent 在两个 VLM 主干下实现了 84.8% 和 91.5% 的联合成功率，比基线高出 9.8 和 18.9 个点。在物理机器人上，通过率为 92%（原子）、72%（复合）和 63.3%（完成任务）。在多个具体基准测试中，它比基线提高了 0.7-9.0 个点。结果表明，统一的 System-2 代理可实现跨模拟和现实的自适应人形服务。