GOLEM：面向电动汽车电池拆卸的模块化人形自主

拆卸报废电动汽车 (EV) 电池组是一项枯燥且危险的工作，几乎完全由人类完成。我们提出了 GOLEM（通用开放嵌入模块库），这是一种用于 Unitree H1-2 人形机器人的电动汽车电池拆卸的端到端开源系统架构，其中行走、操纵、动态稳定、导航和空间记忆是具有抽象接口的独立模块，因此方法易于开发、互换和比较。 GOLEM 部署为基于 Docker 的 ROS 2 抽象，其中 MuJoCo 和 IsaacLab 数字孪生公开与物理机器人匹配的接口。 GOLEM 的可组合性和每个模块的定制功能可实现人形电动汽车电池拆卸的开发和演示，从模拟到现实。 GOLEM 提供了人形模块之间的公平比较，使评估能够作为能力阶梯，其中一次对一个模块进行特征描述并添加为一个梯级：LiDAR 惯性导航将机器人置于距离 6m 目标 13.0cm 以内；学习型站立控制器能够从外部干扰中恢复，而基于采样的下半身 MPC 则无法做到这一点；抓住真正的 Hyundai Ioniq 5 包中松动的紧固件，在导航引起的姿势变化下，从 97% 的系绳状态降到 87% 的独立状态，再降到 37%。源代码可在项目页面 https://golem- humanoid.github.io 获取