仅在需要时思考：视觉-语言-动作操纵中选择性慢路径干预的及时权威控制

检索可以高效且有效地增强冻结的视觉-语言-动作（VLA）策略，而无需重新训练，但检索到的文本一旦进入执行的提示，就成为控制干预。在匹配审核中，原始附加文本将平均成功率从 92.47\% 降低到 3.00\%，而有意义和长度匹配的无意义附加在所有 500 个状态上均失败。这个结果表明\emph{提示形式崩溃}：改变指令形式，而不是添加有用的语义，可以主导执行。我们引入了 TOWN-VLA（仅在需要时思考），这是一个提示权限界面，它将候选人生成与更改策略输入的权限分开。固定的兼容性规则授权规范的紧凑指令；否则界面将完全恢复原来的Base提示符。在 900 条审计路由中，每条路由都遵循此契约：525 条路由使用匹配的哈希值恢复 Base，并且所有 375 条授权提示都保留任务签名。在匹配的 $4\times7$ LIBERO-Plus 评估中，每种方法 10{,}030 集，成功率从 69.5\% 上升到 73.1\%（$+362$ 集；95\% CI 1.89--5.45 点），在六个扰动轴和所有四个套件上都有所改进。在具有冻结 \pizero Five{} 检查点的物理 PiPER 手臂上，每种方法经过 150 次试验，成功率从 52.7\% 上升到 78.7\% ($p=3.16\times10^{-6}$)。对于冻结的控制者，可以立即执行授权；无预言机准入校准是下一个部署目标。