用于意图感知的机器人与人类双手切换的时间触觉编码和合规性

可靠的机器人与人类的交接需要机器人推断人何时准备好接收物体，并在正确的时间安全、舒适地释放它。这是具有挑战性的，因为仅凭视觉观察可能无法消除意外接触、抓握无力、方向错误的力或短暂相互作用的明确意图。在这项工作中，我们将人机切换视为本质上的多模态问题。我们的方法将 VLA 模型与合规控制器结合起来，以减少对象传输期间的交互力。我们使用 RGB 观察、时间编码的触觉反馈和本体感觉，通过人体演示对 VLA 模型进行微调。我们根据两个基线评估人类受试者研究中的完整系统：一个没有触觉反馈，另一个使用没有合规控制的触觉反馈。我们假设，将顺应性和时间触觉编码相结合可以产生最可靠和舒适的切换，因为顺应性促进物理交互，而触觉历史捕获持续的采取意图。绩效是通过客观指标和特别调查问卷来衡量的。结果表明，这两个组件提供了互补的优势，并且大大优于基线。代码和数据将在接受后发布。