LANTERN：以时间事件对齐警告的视觉语言模型协同驾驶闭环评测

我们提出了 LANTERN，这是一个用于时间事件对齐的协作警告的闭环基准。 LANTERN 将警告发生、危险发生、警告终止和危险后恢复分开，并在匹配的警告和无警告执行情况下评估每个物理事件，以便单独测量警告的贡献，而不是与机载视觉混淆。该基准涵盖六个安全关键场景系列，并提供 3,272 个序列和 236,309 帧用于训练，以及 120 个匹配的路线对用于闭环评估。每条危险路线都会在警告和无警告条件下进行评估，而其无危险控制则会惩罚无条件制动。我们进一步引入了合作统一评分（CUS），这是一种安全门控指标，可以联合奖励路线进度、预期、清除和恢复。 微调 是一个代表性的 VLM 驾驶模型，将 CUS 从没有警告的 34.6 提高到有警告的 75.5，展示了合作警告的价值和配对协议的区分能力。所有资源都将公开。