Harness 机器人操作系统：用于闭环四足动物检查的统一实体代理运行时

自主财产检查需要的不仅仅是强大的机器人导航：可部署的系统必须在可追踪的操作循环中连接异构传感、可重复使用的自主功能、多模式场景理解、人类交互和企业响应。现有的四足检查系统通常通过特定于任务的接口集成这些功能，这使得上下文协调、知识重用和受控适应变得困难。本文介绍了 \textit{Harness Robotic OS} (HROS)，一个统一的体现代理运行时，以及 Argos，它用于住宅社区检查的实现。 HROS 将系统组织为机器人运行时、体现自主技能、认知代理运行时以及交互和操作平面。共享上下文将物理状态与代理推理连接起来；流式 ASR/TTS 支持基于语音的任务交互；分层工作、情景记忆和语义记忆保留了操作知识；安全门控的自进化循环将执行跟踪转换为版本化候选更新，而不允许不受约束的在线修改。 Argos 原型集成了 Vbot 四足机器人、Fast-LIO2 定位和绘图、Hobot-Stereo 深度感知、PCT-Planner 全局规划、EGO-Planner 局部运动生成以及 OpenClaw 协调的 Qwen3-VL 检查分析。在住宅物业环境中进行的实验实现了 100\% 路径点可达性、室外定位误差低于 10~cm、局部障碍物响应延迟低于 200~ms、代表性危险检测率为 85--95\%、警报传递和结构化报告生成成功率为 99\%。这些结果验证了已部署的导航和检查闭环，而 HROS 为内存增强、语音感知和持续改进的具体检查代理提供了可扩展的软件基础。