GROOVE：几何引导减少 VLA 执行中的操作空间急动

分块视觉语言动作 (VLA) 策略每个查询执行多个命令，但块内和跨重新规划边界的急动可能会引起振荡运动和尖锐的执行器瞬态。我们推出了 GROOVE，一种在线调节器，可以搜索原始三维末端执行器 (EEF) 路径周围的方向校正区域，无需重新训练或额外的 VLA 推理。它使用传递的命令作为边界条件来优化新块，减少边界和块内的急动，同时限制每个命令后与原始计划的累积平移和局部轴角度偏差。使用二次规划 (QP)，GROOVE 生成立方体参考和十三个候选方向，然后选择参考相对偏差上限下命令空间急动度最低的一个。在坚持的 LIBERO 基准上，GROOVE 在评估的方法中实现了最大的减少，将平移和旋转 EEF 加加速度分别减少了 33.02% 和 43.42%，任务成功率为 95.75%，而原始执行的任务成功率为 93.75%。在测量执行时间的 50 个匹配的 UR5e 对中，它可将平移和旋转工具中心点 (TCP) 急动度降低 16.39% 和 19.49%，并将关节电流转换降低 29.09%。