CoreSense：可追踪的故障召回和冲突感知信念门控，用于可审核的机器人决策

机器人可以回忆起以前的故障，但不知道回忆的证据是否仍然有效、与当前的观察相冲突或足以指导决策。我们提出了 CoreSense，一种机器人系统集成架构，它将可追踪的情景证据与冲突感知信念门和有界的、可审计的建议相结合。该门在允许继续、请求重新观察、弃权或升级之前检查范围、出处、时间、矛盾和支持。评估遵循三个互补层，无需命令物理机器人：离线公共真实机器人数据、冻结信号级模拟和实时云部署路径。在 CableTrace-120 和 BotFails-200 上，信念门控将协议定义的不安全收益从 20% 和 40% 减少到 0%。不连贯校准的原始视频策略也达到了 0% 不安全进程，但会过度阻止每个名义上的剧集。根据公开数据，ViFailback-BotFails 视觉检测器达到 0.778 AUROC 但仍保持全阻塞，而用于保护性停止的循环不相交 UR3 遥测产生 0% 的不安全继续、36.1% 的过度阻塞和 61.9% 的覆盖率；抓地力损失转移仍然是负面结果。受控物理确证的收益率为 3.3%、0% 和 42.0%，而冲突感知融合的收益率为 4.7%、0% 和 42.8%。最后，20/20 云召回验证了 CockroachDB Cloud-Amazon Bedrock 部署路径。证据支持可审计的集成模式，而不是自主恢复或经过认证的安全性。