免费合规：通过双边远程操作学习可识别阻抗

摘要

视觉-语言-动作模型告诉机器人向哪里移动，但不告诉机器人推的力度有多大。接触丰富的任务取决于第二个数量，即合规性，但没有广泛使用的演示界面记录它。障碍在于可识别性，因为实现的姿势和测量的力无法将操作员的预期平衡与其刚度分开，因此 VR 控制器、SpaceMouse 和手持式夹具即使在原则上也无法提供合规性监督。先前的合规性输出策略通过手动指定的任务结构、特权模拟接触状态或专用的力和触觉硬件来解决这个问题。四通道双边远程操作通过使用引导臂作为预期平衡的单独测量来直接消除模糊性，从而仅使用机械臂上已有的关节扭矩感应通过回归来识别每轴刚度。这会以零注释成本生成每个时间步、方向相关的顺应性标签，我们用它来微调 VLA 以沿着姿势发出刚度。在 Franka Research 3 擦拭任务中，我们的策略是五种策略中唯一一种，当指令要求用力擦拭而不是普通擦拭时，接触力会发生变化（6.4N（正常）至 9.1N（牢固）RMS，Cohen's d = 0.89，p = 0.023