RegenHarness：具有证据门控递归自我改进的机器人代理Harness

长视野机器人执行需要明确区分模型的建议、控制器的终止和验证的任务完成情况。我们推出了 RegenHarness，这是一种将任务规划与异构机器人技能连接起来的证据门控机器人代理工具。其执行架构将用于上下文条件提案的模型循环与用于调度、观察、验证、承诺和有界恢复的代理循环相结合。四个角色隔离的上下文将规划、监督、验证和恢复输入分开。版本化内存将观察到的事实与接受的任务进度区分开来，而身份和版本绑定的提交门控制对可信任务状态的更新。运行时在显式后端合同下结合了重复调度控制、资源租赁和恢复预算，并在报告完成之前检查原始用户目标。据我们所知，我们是第一个为实体机器人代理引入证据门控递归自我改进（RSI）协议的人。在整个任务中，执行记录会促使候选人更改上下文规则、任务模板、路由和恢复策略；固定的回归检查和发布授权控制其接受；带版本记录的发布与回滚保留了配置的可追溯性。该 RSI 协议修改了工具配置，无需在线模型权重更新或削弱提交门的权限。真实的四足部署通过链接的音频、图像、轨迹和收据记录语音触发的仓库导航、全景检查、视觉分析、消息传递、返回和口头报告。一个单独的电路演示了为什么完成取决于执行历史记录而不是仅取决于端点接近度。这些案例共同展示了现实世界机器人任务中的集成感知、物理执行、通信和依赖历史的完成。