S2Planner：用于端到端自动驾驶的多尺度语义规划器

我们推出了 S2Planner，这是一种轨迹规划器，它将三个前置摄像头与自我运动历史记录和当前驾驶命令结合在一起。经过微调的 DINOv3 主干和空间调谐适配器可产生多尺度图像特征；然后，从粗到细的解码器使用轨迹自注意力和相机投影交叉注意力来细化候选路径点。其贡献是将自我条件轨迹初始化与多尺度图像特征的迭代、几何引导采样相结合，而不是新的视觉主干或注意力算子。在 NAVSIM v1 非反应性评估中，之前报告的 navtest 运行获得了 88.03 PDMS。由于该运行是使用 navtest 性能选择的，因此该数字是探索性的，不能解释为无偏测试估计。需要对未暴露的数据、重复运行和计算测量进行验证选择的评估，以建立泛化性和效率。